Dřevěná polychromovaná socha představuje stojící Pannu Marii, při její levé paži je vzpřímený malý Ježíšek. Obě postavy mají na hlavě královské koruny z pozlaceného stříbrného tepaného plechu. V pravé ruce Panna Marie drží zlacené královské žezlo. Ježíšek pravou rukou žehná, v levé ruce drží královské jablko s křížkem.
Původ této sochy madony s Ježíškem se datuje do roku 1725, kdy ji bavorský zednický tovaryš Michal Hoch nechal zhotovit u řezbáře Šimona Thalera a umístil ji do tehdy odsvěceného kostelíku Stětí sv. Jana, částečně zbořeného a zabudovaného do hradeb Vyšehradu. Brzy lidé, kteří u sochy prosili Matku Boží o přímluvu, začali zakoušet zázraky uzdravení. V roce 1764 byla pro ni postavena kaple Panny Marie na Hradbách stojící před kostelíkem Stětí sv. Jana, avšak záhy byla za vlády císaře Josefa II. (1780–1790) zrušena.
Socha byla přemístěna do kaple původně zasvěcené sv. Anně v bazilice sv. Petra a Pavla, přiléhající k jižní straně presbytáře (kněžiště) a nově pojmenované jako kaple Panny Marie Šancovské.
Po roce 1887 byla v rámci poslední, sedmé etapy přestavby baziliky Šancovská kaple opět přestavěna, zvednuta o jedno patro, byla nově prolomena novogotická okna a strop byl zaklenut křížovou klenbou. Stěny vyzdobil malbami ze života Panny Marie významný vídeňský malíř Karel Jobst (1835–1907), klenba a lunety jsou vyzdobeny dekorativními malbami od manželů Františka a Marie Urbanových. Mobiliář (novogotický oltář a lavice) byl vyhotoven podle návrhů architekta Josefa Mockera v letech 1894–1895. Řezbářské práce mobiliáře provedla pražská dílna Františka Mráze. Barokní socha Panny Marie Šancovské se nachází uprostřed oltářního nástavce s baldachýny mezi menšími sochami sv. Cecilie a sv. Kateřiny pocházejícími z konce 19. století.
Pod sochou je umístěn svatostánek. Vitráže novogotických oken jsou provedeny dle návrhu Františka Sequense (1836–1896). Výklenek ve východní stěně kaple obsahuje skleněnou schránku s kostmi údajných pozůstatků Přemyslovců, jejichž hrobka byla zničena v roce 1420 a kosti byly rozmetány po hřbitově.